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天字二號是在室外移動機器人平臺(TP1000)上集成了激光雷達、IMU、工控機、防撞傳感器、溫濕度傳感器等設備，同時搭載UR協作機器臂、夾持器與視覺傳感器，平臺預留接口，可擴展安裝GPS、超聲波等傳感器，云臺、抓持器等附件設備，專門為學術教育和研發機構研發制定而成。
通過高性能移動工作站（ROS 主站）+ROS 操作軟件實現機器人遠程控制與智能移動抓取。可實現機器人智能定位導航、自主避障、自主路徑規劃、室內外自動導航、物品抓取等。
參數：尺寸：865*580*341mm；最大運行速度：1.6m/s；最大爬行坡度：40°；最大負載100kg
簡述：天字二號通過高性能移動工作站（ROS 主站）+ROS 操作軟件實現機器人遠程控制與智能移動抓取，可實現機器人智能定位導航、自主避障、自主路徑規劃、室內外自動導航、物品抓取等。
該系統是一個可供遠程操作的高性能移動抓取平臺解決方案。機器人可通過高速無線網絡和控制進行通訊，能夠實現自主定位和導航，能夠自動完成機械手臂路徑規劃并抓取指定物體，應用了手勢控制與眼動追蹤技術的傳感器，增強現實交互，同時視覺系統能夠提供實時的視覺信息反饋。集成的硬件都有現成的 ROS驅動，可以通過標準的 ROS 消息交換信息。系統各方面保持高度兼容，且能夠使用 ROS 提供的大量應用程序。
天字二號硬件平臺選用了多功能全地形智能移動機器人TP1000，UR5協作機械臂進行融合集成
采用兩輪差速驅動系統，適合全地形運動的輪胎及較高的底盤高度適應各種路面
既滿足崎嶇地形路面，又可滿足室內的運行環境
它安裝了激光雷達用于導航和安全，配備了4G模塊（可實現遠程操控），溫濕度傳感器
防撞傳感器（檢測小車的工作狀態，確保安全使用）
激光雷達、深度相機配合 IMU、RTK傳感器
完美的融合了目前主流的傳感器，可以實現自主導航功能
UR5協作機械臂： 輕便、可輕松編程
而且無論在行業應用、尺寸還是產品性能都可實現高度可定制化
無縫集成到任何生產設備中
優傲 UR5 機器人易于編程、設置快捷、具備協作性與安全性，具有反向驅動功能
可直接牽引機械臂編程示教，支持ROS系統，接口開放
可抓取5公斤的自動化任務，有效工作半徑最高850毫米
機器人內置特定的API和USB控制器
用戶無需使用控制箱和示教器便可完成對機器人的操作與控制
機械臂所配備的USB控制器，可以與電腦進行連接
科研人員通過自己的個人電腦，實現對機器人的操控
機器臂可以完美地協助研究人員完成在機器人領域指定用途上的教學與研究
比如機器人運動控制，導航，人機協作，機器人感知等功能
技術指標 | 參數 |
尺寸 | 865 * 580 * 341 mm（配13寸輪胎） |
最大運行速度 | 1.6m/s |
最大爬行坡度 | 40° |
最大負載 | 100kg |
待機時長 | 30h |
鋰電池容量 | 40V 20Ah |
機械臂負載 | 5kg |
機械臂工作范圍 | 850mm |
可重復定位精度 | +/- 0.03mm |
末端最大速度 | 3 m/s |
硬件名稱 | 選配情況 |
讀功能全地形智能移動機器人 | 標配 |
優傲協作機械臂UR5 | |
工控機 | |
9軸IMU | |
溫度傳感器 | |
電子防撞傳感器 | |
GPS | |
4G模塊 | |
激光雷達 | 選配 |
深度相機 | |
雙目相機 | |
RTK傳感器 | |
夾持器 | |
手柄遙控 |
中國總部·青島Email：mail@qdtianju.com
河南分公司·鄭州Email：wx@qdtianju.com
